人类历史上的第一个“地球日”，是1970年4月22日，由美国哈佛大学法学院一个刚满25岁的学生——丹尼斯·海斯在校园发起和组织的。他因此被誉为“地球日之父”。
但实际上，“地球日”最早的发起人并不是他，而是美国一位政界名人盖洛德·尼尔森。1969年，美国民主党参议员盖洛德·尼尔森提议在全国各大学校园内举办环保问题讲演会。海斯听到这个建议后，就设想在剑桥市举办一次环保的演讲会。于是，他前往首都华盛顿会见尼尔森，谈了自己的设想。尼尔森立即表示愿意任用海斯，甚至鼓动他退学专心从事环保运动。于是，海斯毅然办理了停学手续。不久，他就把尼尔森的构想扩大，办起了一个在美国各地展开的大规模的社区性活动。1970年4月22日，美国举行了人类有史以来第一次规模宏大的群众性保护环境游行示威和演讲活动。全美2000多万人、1万所中小学、2000所高等院校和2000个社区以及各大团体参加了这次“地球日”活动。
“地球日”活动作为人类现代环保运动的开端，极大地推动了西方国家环境法规的建立。在“地球日”举办20周年的1990年，地球日活动从美国国内向世界范围扩展，成为第一个“国际地球日”。当年的4月22日，全世界有来自140多个国家的逾2亿人参与了“地球日”活动。从此，“世界地球日”成为全球性的环境保护运动。
2009年，第63届联合国大会决议将每年的4月22日定为“世界地球日”。每年这一天，世界各国都会举行活动，以唤起人类爱护地球、保护家园的意识，促进资源开发与环境保护的协调发展，进而改善地球的整体环境。